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本巡逻车基于单片机实现自动、遥控、寻迹模式的切换，并且在三种模式下都能各自进行手动和自动的方式进行距离、温湿度、烟雾火焰等数据的采集，巡逻车能够在特殊环境下代替人完成不能完成的任务，具有采集数据与移动一体的灵活特性，通过设计上位机实现了对巡逻车进行遥控、自动和寻迹三种模式的切换以及控制数据的采集周期。系统在该三种模式下完成了环境的温度、湿度、火警、烟雾以及障碍物距离等参数的数据采集，并且通过无线蓝牙模块与上位机进行了良好通信。巡逻车移动性强，能够实时动态采集数据，自走式机器人设计价格，具有数据传输稳定的特点。

巡逻机器人软件设计

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巡逻机器人软件设计是一种可视化的编程语言，具有易学易用的优点，在小型软件设计方面具有较大的优势，本设计采用VB开发上位机作为巡逻车的控制平台，用计算机对车进行数据的采集，该上位机软件能将所有数据动态显示在整屏上，显示小车所在的工作环境并传回周边的环境参数及控制巡逻车的工作。首先初始化模块，选择通信端口，打开串行口，链接成功即上位机进入工作状态，则打开串口程序结束。

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（1）为了减少因输入线路过长而引起的测量误差，将仪表安装在主厂房二层平台的测温屏内，由于机组运行时会产生强大的磁场，自走式机器人设计，为减少电磁干扰，应当选用可靠性高、抗干扰能力强的仪表。（2）仪表主要用来监测机组的运行，应根据所监测点数来确定选用仪表的通道数，适当留有备用通道。（3）仪表的量程和测量精度应满足现场监测要求，且具有补偿功能。（4）仪表应能支持多机通讯，具有标准串行双向通讯功能，可与后台机进行通讯，以实现遥信、遥测功能。